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SCARA机器人外形，、2轴结构相同，都是伺服电机加谐波减速机传动。当于，出于成本的考虑，也有将伺服电机换成步机电机，或者将谐波减速机换成行星减速机或者RV减速机的。但目前的SCARA机器人的、2轴还是主要以伺服电机加谐波减速机。
SCARA机器人3、4轴设计就比较丰富多样。从大类来分可以分两类：类为解耦式，即3轴与4轴的驱动是分离的，分花键轴、滚珠丝杆各一根，由两个电机分别驱动升降与旋转两个自由度，典型的设计为YAMAHA的SCARA设计。
SCARA打螺丝机械手及SCARA机器人,该机械手包括输出轴;在输出轴的下端设有呈圆筒状的壳体;在壳体的下端设有中间连接筒;在中间连接筒的下端设有螺丝出料机构;壳体的下部设有下端伸入螺丝出料机构的螺丝刀;螺丝刀上端设有螺丝刀固定机构;螺丝刀固定机构的上端与输出轴相轴联;该机器人包括该机械手并可配硬攻丝控制器;由于采用了把电机设在动平台上的方案达到了结构简单、维护方便的目的。
自动锁螺丝机的功能：
1、螺丝自动整列、供料、自动筛选异形螺丝，自动补给空料；
2、不用手取螺丝，螺丝自动送料，解放了左手，可取放产品等；
3、达60粒每分钟，能锁多快就有多快；
4、通用性强，手持螺丝刀，操作灵活，适用不作业；
5、电批套轻巧，扭力调节方便，保证锁紧质量；
6、外形小巧，输送距离可达4米，机器可摆在工作台上台下，节省空间；
7.单手锁紧作业，轻松的下压电批即可完成锁螺丝作业；
8.螺丝供给迅速可靠任何方向锁紧作业皆可；
9、安全无噪声；
10、液晶显示屏，计数、报警功能。
自动锁螺丝机设备运用十分广泛，大到重工业，小到电子行业，螺丝遍地都是，螺丝在哪，设备就追到哪，全新自动化行业的螺丝机逐渐将成为市场主流，代替传统手工拧螺丝，可以帮众多中小型企业解决人力资源短缺等问题。
自动锁螺丝机的优点
1、工人不再用手取螺丝，减少了手取螺丝和取工件所造成的二次污染。
2、 使用自动化设备，可以降低作业工人的劳动强度。
3、自动化程度高，有利于提升企业的形象。